XPCIE1032H功能简介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，可选6-64轴运动控制，支持多路高速数字输入输出，可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。

XPCIE1032H集成了强大的运动控制功能，结合MotionRT7运动控制实时软核，解决了高速高精应用中，PC Windows开发的非实时痛点，指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。

XPCIE1032H支持PWM，PSO功能，板载16进16出通用IO口，其中输出口全部为高速输出口，可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口，可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。

XPCIE1032H搭配MotionRT7实时内核，使用本地LOCAL接口连接，通过高速的核内交互，可以做到更快速的指令交互，单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。

?XPCIE1032H与MotionRT7实时内核的配合具有以下优势：

1.支持多种上位机语言开发，所有系列产品均可调用同一套API函数库；

2.借助核内交互，可以快速调用运动指令，响应时间快至微秒级，比传统PCI/PCIe快10倍；

3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题；

4.支持一维/二维/三维PSO（高速硬件位置比较输出），适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用；

5.提供高速输入接口，便于实现位置锁存；

6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。

?使用XPCIE1032H和MotionRT7进行项目开发时，通常需要进行以下步骤：

1.安装驱动程序，识别XPCIE1032H；

2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”，配置参数和运行运动控制实时内核；

3.使用ZDevelop软件连接到控制器，进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式，并确保ZDevelop软件版本在3.10以上；

4.完成控制程序开发，通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡，实现实时运动控制。

一、C#语言进行运动控制项目开发

二、PC函数介绍

相关PC函数介绍详情可参考“ZMotion PC函数库编程手册 V2.1.1”。

三、XML文件生成ZML文件添加步骤

大家都知道，正运动总线控制器事先就把一些总线从站的XML文件添加到控制器的固件里面了，所以配合市面上大部分的EtherCAT从站，客户只需要下载总线初始化脚本就可以和对应从站通讯，具体可以参考往期推文EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（二）：EtherCAT总线初始化。

针对市面上刚出的总线从站，我们没有及时把XML文件添加到控制器固件里面或总线扫描的时候遇见不支持的从站，这个时候需要我们自己添加XML文件。

正运动控制器添加XML文件的步骤如下：

（1）通过XMLParsingTools工具软件将XML转换成ZML文件；

（2）把生成的ZML文件添加到Zpj项目里面，连同总线初始化脚本的Bas文件一起下载到控制器里面即可。

1、通过XMLParsingTools工具将XML文件转换成ZML文件。

（1）点击左上角文件夹打开XML文件，选择对应的从站型号和从站类型（这里以友商的一拖四总线驱动器为例）。

（2）点击左上角文件夹位置导出ZML文件即可。

2、RTSys软件同时下载ZML文件与总线初始化的Bas文件（下载ZPJ项目）。

（1）把刚刚生成的ZML文件拷贝到总线初始化的ZPJ项目文件夹下，通过RTSys软件打开【EtherCAT参数.zpj】这个项目文件。

（2）右键文件视图区域，点击【增加到项目】将刚刚生成的ZML文件添加到项目里面。

（3）点击连接按钮，通过Local接口链接上控制器。

（4）点击【下载到ROM】，将整个项目下载到控制器里面掉电保存即可。

3.将例程下载到ZML文件与总线初始化的Bas文件。

连接控制器，新建ZPJ项目文件，将总线初始化的Bas文件和刚刚生成的zml文件复制到新建项目的目录下并一一添加进来，最后下载到控制器的ROM里面即可掉电保存。

三、应用例程及实现效果

1、点击连接按钮链接到MotionRT7运动控制软核。

//连接控制器
private void Btn_cn_Click(object sender, EventArgs e)
{
    int ret;
    //链接控制器
    ret= zmcaux.ZAux_FastOpen(5,textBox1.Text,1000,out g_handle);
    if (g_handle != (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("RT7链接成功!", "提示");
        timer1.Enabled = true;
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("RT7链接失败"+"错误代码"+ ret);
    }
}

2、新建Zpj项目文件。

//新建zpj文件
private void NewZpjFile_Click(object sender, EventArgs e)    
{
    try
    {
        //创建保存文件对话框  
        SaveFileDialog saveFile = new SaveFileDialog();  
        saveFile.Filter = "ZMC Project Files(*.zpj)|*.zpj";
        //是否覆盖当前文件
        saveFile.OverwritePrompt = true;  
        //如果设为true就会使用系统默认目录
        saveFile.RestoreDirectory = true;  //还原目录
        //如果保存对话框操作成功
        if (saveFile.ShowDialog() == DialogResult.OK)
        {
            FileStream fs1 =new FileStream(saveFile.FileName, FileMode.Create, FileAccess.ReadWrite);  
            fs1.Close();
            //ZPJ文件名
            m_ZpjFileName = saveFile.FileName;
            //ZPJ文件路径
            m_ZpjFilePath = System.IO.Path.GetDirectoryName(m_ZpjFileName); 
            System.IO.File.Create(m_ZpjFileName).Close();
            Thread.Sleep(100);
            if (!System.IO.File.Exists(m_ZpjFileName))
            {
                MessageBox.Show("文件不存在");
            }
            //初始化ZPJ文件信息
            Czpj();
        }                       
    }
    catch (Exception ex)
    {
        MessageBox.Show(ex.Message);
    }
}
//初始化ZPJ文件信息_通过Ini文件记录
 public void Czpj()
{
    string LpAppname, Lpkeynum, Lpdata;
    LpAppname = "Controller";
    Lpkeynum = "TypeName ";
    //写控制器信息,初始化ZPJ文件信息          
    Thread.Sleep(200);
    var MyIni = new IniFile(@m_ZpjFileName);
    MyIni.Write(Lpkeynum, "", LpAppname);
    MyIni.Write("IfUpload", "0", LpAppname);
    MyIni.Write("UserVersion", "1.0", LpAppname);
    Lpdata = num.ToString(); //
    MyIni.Write("Files",Lpdata, LpAppname);
    MyIni.Write("Breaks", "0", LpAppname);
    MyIni.Write("Watches", "0", LpAppname);
    MyIni.Write("PicPack", "0", LpAppname);
    MyIni.Write("BREAKMODE", "1", LpAppname);
    m_ZpjOPenFlag = true;
}

3、添加Bas文件到Zpj项目里面。

//添加bas文件
private void AddBas_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (!m_ZpjOPenFlag) 
    {
        MessageBox.Show("先新建/打开ZPJ项目！");
        return;
    }
    //创建打开文件对话框
    OpenFileDialog ofd2 = new OpenFileDialog();
    ofd2.Filter = "ZMC Basic Files (*.bas)|*.bas";
    ofd2.RestoreDirectory = true;
    //如果文件选择成功
    if (ofd2.ShowDialog() == DialogResult.OK)
    {
        string fullname = ofd2.FileName;
        m_ZpjFilePath = System.IO.Path.GetDirectoryName(fullname); //路径
        m_SubFileName = System.IO.Path.GetFileName(fullname);  //名称
        m_ZpjFile_Info[num].pFileName = m_SubFileName;
        m_ZpjFile_Info[num].nAutoTask = -1;
        m_ZpjFile_Info[num].nFileType= 1;    //bas的文件类型是1
        num++;
         //通过Ini文件来记录Zpj项目文件信息 
        SaveZpj();
        //在控件上显示出来项目文件信息
        ShowFileList();
    }
}
//保存ZPJ文件
public void SaveZpj()
{
    //打开ZPJ的ini文件
    string IniFileName = m_ZpjFilePath + "\" + m_ZpjFileName;
    var MyIni = new IniFile(IniFileName);
    string LpAppname, Lpkeynum, Lpdata;
    LpAppname = "Controller";
    Lpkeynum = "TypeName ";
    String iFileName = "";
    MyIni.Write("Files", num.ToString(), LpAppname);
    //写FileList信息
    LpAppname = "FileList";
    //遍历ZPJ里面的文件情况
    int i=0;
    for (i = 0; i < num; i++)
    {
        if (m_ZpjFile_Info[i].pFileName == "")
        {
            Lpdata = "空文件!" + m_ZpjFile_Info[i].nAutoTask.ToString();
        }
        //子文件名带路径
        iFileName = m_ZpjFilePath + "\" + m_ZpjFile_Info[i].pFileName;
        if (!System.IO.File.Exists(iFileName))
        {
            Lpdata = "文件不存在!" + m_ZpjFile_Info[i].pFileName;
            MessageBox.Show(Lpdata);
        }
        //更新子文件ID
        Lpkeynum = "File" + (i + 1);
        Lpdata = m_ZpjFile_Info[i].pFileName;
        MyIni.Write(Lpkeynum, Lpdata, LpAppname);
        //更新子文件类型
        Lpkeynum = "FileType" + (i + 1);
        Lpdata = m_ZpjFile_Info[i].nFileType.ToString();
        MyIni.Write(Lpkeynum, Lpdata, LpAppname);
        //更新子文件自动运行号
        Lpkeynum = "AutoRun" + (i + 1);
        Lpdata = m_ZpjFile_Info[i].nAutoTask.ToString();
        MyIni.Write(Lpkeynum, Lpdata, LpAppname);            
    }
    //删除多余的键
    Lpkeynum = "File" + (num+1);
    MyIni.DeleteKey(Lpkeynum, LpAppname);
    Lpkeynum = "FileType" + (num + 1);
    MyIni.DeleteKey(Lpkeynum, LpAppname);
    Lpkeynum = "AutoRun" + (num + 1);
    MyIni.DeleteKey(Lpkeynum, LpAppname);
    //写OpenList信息
    LpAppname = "OpenList";  
    m_ZpjOPenFlag = true;
}

4、添加Zml文件到Zpj项目里面。

//添加zml文件
private void AddZml_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (!m_ZpjOPenFlag)
    {
        MessageBox.Show("先新建/打开ZPJ项目！");
        return;
    }
    OpenFileDialog ofd2 = new OpenFileDialog();
    ofd2.Filter = "ZMC ZML Files (*.zml)|*.zml";
    ofd2.RestoreDirectory = true;
    if (ofd2.ShowDialog() == DialogResult.OK)
    {
        string fullname = ofd2.FileName;
        m_ZpjFilePath = System.IO.Path.GetDirectoryName(fullname); //路径
        m_SubFileName = System.IO.Path.GetFileName(fullname);  //名称
        m_ZpjFile_Info[num].pFileName = m_SubFileName;
        m_ZpjFile_Info[num].nAutoTask = -1;
        m_ZpjFile_Info[num].nFileType = 19;//ZML文件的文件类型是19
        num++;
        //通过Ini文件来记录Zpj项目文件信息 
        SaveZpj();
        //在控件上显示出来项目文件信息
        ShowFileList();
    }
}

5、将ZPJ文件下载到控制器的ROM里面进行掉电保存。

//下载到rom
private void button9_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (!m_ZpjOPenFlag)
    {
        MessageBox.Show("先新建/打开ZPJ项目！");
        return;
    }
    if (g_handle != (IntPtr)0)
    {
        ShowFileListSave();
        SaveZpj();
        String ZpjFileName = m_ZpjFilePath + "\" + m_ZpjFileName;
        String m_ZarFileName = m_ZpjFilePath + "\" + "ZmcZpj.Zar";
        //将ZPJ项目下载到控制器的ROM里面
        zmcaux.ZAux_ZpjDown(g_handle, ZpjFileName, m_ZarFileName, null, 0, 1);
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("控制器未连接");
    }
}

6、通过RTSys软件监控Zpj文件下载后的执行情况。

XML转换工具使用教学：

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项目工程下载与XML配置文件下载