R3LIVE项目实战(2) — LIVOX AVIA激光雷达配置

目录

2.1 运行环境

2.2 雷达连接

2.3 雷达配置

2.4 程序测试

 参考文章：Livox Avia 雷达测试使用 ----- 测试使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）_livox melodic_杰尼君的博客-CSDN博客

2.1 运行环境

  • Linux：Ubuntu20.04
  • ros：Noetic
  • 雷达：LIVOX AVIA

2.2 雷达连接

官方手册

2.3 雷达配置

(1) 下载相关的源码和相关SDK依赖包

下载Livox SDK，从从览沃 GitHub 获取览沃 Livox SDK 驱动程序并进行编译安装，安装完成后可以将Livox-SDK文件夹删掉

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

(2) 下载 livox_ros_driver ，并进行编译

mkdir -p livox_ws/src
cd livox_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd ..
catkin_make

(3) 将自己的工控机与雷达连接，修改 ip地址

根据 Livox Avia 用户手册说明，所有的 Livox Avia 出厂默认为静态 IP ， IP 地址为 192.168.1.1xx （xx为序列号最后两位数字），子网掩码为 255.255.255.0 ，默认网关为 192.168.1.1 。

所以这边只需要将工控机电脑的 IP 设置为192.168.1.xx 的频段，只要不与雷达的 IP 相同即可。这里将工控机设置 IP 为 192.168.1.102 。
通过 ifconfig 查看网口名字，将本地 ip 地址改为 192.168.1.102，子网掩码设置为 255.255.255.0

方法一：使用命令行进行更改

sudo ifconfig enp4s0 192.168.1.102 netmask 255.255.255.0sudo ifconfig enp4s0 192.168.1.102 netmask 255.255.255.0

方法二：使用界面方式进行更改

将电脑连接网线，进行有线连接的设置，选择IPv4，方式调整为手动，然后填入相对应的地址和子网掩码

2.4 程序测试

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

测试成功后，可以通过Rviz可视化进行查看相关的点云图

报错：目前测试使用时，利用USB转网口的工具连接雷达与开发板进行数据连接时，正确更改IP地址和子网掩码后会出现雷达和开发板不在同一网络的情况。

解决方法1：连接好硬件链路，reboot重启工控机。开机后，重新运行相关命令行即可正确读取点云数据。

解决方法2：将雷达的网络接口连接开发板网络口，有线网连接USB转网口